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《左传·僖公三十二年》中有一个关于“并驾齐驱”的故事。
故事发生在春秋时期，当时虢（guó）国和晋国的关系紧张，经常发生冲突。为了缓和两国之间的矛盾，虢国国君虢叔决定将自己的女儿嫁给晋国国君晋文公。晋文公得知这个消息后，非常高兴，决定亲自去虢国迎娶新娘。
在出嫁的队伍中，除了虢国公主和她的随从外，还有晋文公的两位得力助手——赵衰和郄芮。在回晋国的路上，赵衰和郄芮为了争夺在新娘面前的表现，决定在马车上并驾齐驱，一较高下。
当他们来到一处险要的山路时，郄芮突然勒住了马，想要炫耀自己的车技。结果，他的马车失去了控制，向悬崖边冲去。在这千钧一发之际，赵衰迅速反应过来，用自己的马车挡住了郄芮的马车，避免了一场悲剧的发生。
郄芮深感惭愧，觉得自己的行为差点导致无辜的人丧命。从此，他不再争强好胜，而是专心致志地辅佐晋文公，为国家的繁荣富强作出了贡献。
“并驾齐驱”这个成语就是从这个故事中演变而来的，用来形容多辆车或者多人同时并排行驶或进行比赛，强调彼此实力相当，难分伯仲。后来，这个成语也被引申为在各个领域中齐头并进，不分先后。

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