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《左传》记载了这样一件事：
春秋时期，卫国公子叔武和哥哥夷仲年争权夺位，结果夷仲年失败逃亡，叔武继位，成为卫懿公。卫懿公骄奢淫逸，喜好仙鹤，甚至让鹤乘坐大夫才能乘坐的车辇，国人怨声载道。
不久，北狄部落侵略卫国，卫懿公派兵抵抗，结果士兵不愿为他卖命，大败而归。狄人乘胜追击，很快兵临城下。卫懿公惊慌失措，向狄人求和，狄人提出要让夷仲年来主政。
这时，夷仲年已经被迫逃亡齐国。卫懿公为了保命，不顾国家颜面，亲自到齐国请求夷仲年回国。夷仲年念及兄弟之情，决定回国执政。他回国后，向狄人表示臣服，同时积极备战，终于击退狄人，保住了卫国。
这个故事中，卫懿公因为自己的荒淫无道，导致国家危难，但他最终能屈能伸，放下身段，请求兄长回国拯救国家，使得卫国免于灭亡。这就是成语“能屈能伸”的来源。这个成语意味着在困境中能屈服以求生存，在顺境中能伸展以图发展，是一种大智慧。

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