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成语“安步当车”出自《左传·僖公三十二年》，原意是以从容自在的步伐代替乘车。现在，这个成语多用来形容不慌不忙、泰然自若地从事某件事情。下面是一个关于这个成语的故事。
故事发生在战国时期，当时齐国的国君是齐宣王。齐宣王有个非常聪明的大臣名叫颜回，他不仅才华横溢，而且为人正直忠诚。
有一天，齐宣王要去视察齐国的南部边境。颜回觉得这是一个很好的机会，可以向国君展示自己的才能。于是，他主动请缨，要求担任国君的护卫。齐宣王答应了颜回的请求。
颜回为了确保国君的安全，提前做了很多准备工作。在视察途中，他安排了许多精干的士兵在周围保护，还亲自挑选了一匹脚力很好的马匹，供齐宣王乘坐。
然而，在视察的过程中，颜回发现了一个问题：齐宣王并不喜欢乘坐马车，他更喜欢自己走路。这让颜回感到很困惑，他担心国君的安全，也担心自己无法完成护卫的任务。
经过一番思考，颜回突然想到了一个办法。他告诉齐宣王，自己愿意在前面为他引路，让国君安步当车。齐宣王听后很高兴，觉得颜回非常贴心。
于是，颜回走在前面，不时地回过头来照顾齐宣王。他步伐稳重，举止得体，使得齐宣王对他更加信任。视察途中，他们还遇到了许多百姓，看到国君和颜回如此亲近，大家都很感动，也对齐宣王的仁政表示感激。
这次视察结束后，颜回因为成功地解决了国君的乘车问题，得到了齐宣王的赞赏。而“安步当车”这个成语也因为这次事件而流传下来，成为了一个表达从容不迫、自信从容的典故。

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