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成语“奋袂而起”出自《左传·僖公二十五年》，故事发生在春秋时期的鲁国。
当时，鲁国国君鲁僖公有两个儿子，一个是公子燮，一个是公子季友。公子燮野心勃勃，企图篡位夺权。为了实现自己的目的，公子燮开始拉拢鲁国的权臣，贿赂他们，让他们支持自己。
公子季友看到哥哥的野心，十分担忧国家的未来。他知道自己不能坐视不管，但自己的力量有限，于是决定寻求外部帮助。他听说齐国国君齐桓公是一个贤明的君主，并且与鲁国交好，于是决定前往齐国，向齐桓公请教如何解决这个问题。
季友准备好了一切，来到了齐国。他向齐桓公请教如何阻止公子燮篡位，齐桓公听后，表示愿意帮助季友。齐桓公告诉季友，他需要先在国内争取到足够的支持，然后再采取行动。
季友回到鲁国后，开始在国内积极活动，争取各方面的支持。他发现公子燮收买的那些权臣中，有些人只是见利忘义，并非真心支持公子燮。于是，季友利用这一点，劝说他们认清形势，不要助纣为虐。经过一番努力，季友争取到了足够的支持，于是决定采取行动。
这一天，公子燮正在举行篡位前的宴会，邀请了鲁国的权臣们参加。季友趁机来到宴会现场，他站在宴会厅的台阶上，举起袖子，慷慨激昂地发表了一番演讲，痛斥公子燮的野心，呼吁大家团结起来，保卫国家的安宁。
季友的演讲感动了在场的许多人，他们纷纷放下酒杯，跟随季友一同离去。公子燮见状，知道大势已去，只好放弃了篡位的念头。
从此，鲁国恢复了安宁，季友也因为这次事件而名声大噪，成为了鲁国的英雄。成语“奋袂而起”就是用来形容在关键时刻，毫不犹豫地挺身而出，为国家和人民利益而奋斗。

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